Robot Line Follower beRbasis USB

Mengenal Robot Line Follower

Kit AVR Robotics  merupakan contoh penerapan mikrokontroler AVR ATmega8535 pada robot  line folloer.  Gambar berikut menampilkan susunan kaki mikro AVR.

                            

                                     Gambar susunan kaki ATmega8535/16

Memrogram Robot Line Follower

Ada banyak program yang dapat digunakan sebagai editor dan compiler program mikrokontroler.  Yang paling mudah dikenal ialah CodeVision AVR yang berbasis bahasa C.  Oleh karena itu pada buku ini menggunakan  program tersebut selain Bascom AVR yang jauh lebih mudah.  Berikut ini contoh pemrograman dasar mikrokontroler pada robot menggunakan  kit mikrokontroler handal ST-8535 USB Version yang mendukung pemrograman melalui USB (karena umumnya komputer/laptop sekarang hanya memiliki port koneksi USB dan serial).  Gambar di bawah menmapilkan skematik sistem minimum mikrokontroler AVR standar

Gambar   Contoh skema rangkaian sistem minimum AVR (ST-8535 USB version)

Gambar   Kit Mikrokontroler AVR (ST-8535 USB version)

Anda perlu memperhatikan kemampuan driver aktuator jika ingin robot Anda memiliki kemampuan gerak yang tinggi, misalnya apakah cukup drier dengan beban maksimal 1A, 2 A atau 5A bahkan lebih, gambar berikut menampilkan contoh driver motor DC L293D dan L298 yang umum digunakan untuk mobile robot.

 

(a)                                  (b)

Gambar  Driver Motor DC 1A(1) dan 2A (b)

Sebagai contoh pertama, cobalah Anda memprogram robot line follower, yaitu robot yang mengikuti garis menggunakan sensor garis berbasis Infra red.  Sensor terpasang pada Port C.0 dan C.1, sedangkan driver motor DC dipasang pada Port B.0, B1. B.2 dan B.3. Blok diagram dari robot line follower sederhana dapat dilihat pada gambar di bawah:

 

                                                                                               

                 Gambar   Blok diagram robot line follower

Karena menggunakan motor DC sebagai aktuator, maka diperlukan driver motor DC.  Berikut ini data cara menggerakkan motor DC pada kit driver motor DC seperti SPC Driver Motor DC :

                             Tabel 1.  Penggunaan SPC DC Motor

Pin	Nama	Seting	Fungsi
S1	Run 1	Stop /Run	Untuk menjalankan atau mematikan motor DC 1 Stop berlogika 1 Run berlogika 0
S2	Dir 1	CW/CCW	Untuk arah putaran motor DC 1 CW berlogika 1 CCW berlogika 0
S3	Run 2	Sto/Run	Untuk menjalankan atau mematikan motor DC 2 Stop berlogika 1 Run berlogika 0
S4	Dir 2	CW/CCW	Untuk arah putaran motor DC 2 CW berlogika 1 CCW berlogika 0

Setelah rangkaian dirakit, isilah program mikrokontroler tersebut menggunakan Codevision AVR.

Setelah program diisi ke mikrokontroler, cobalah dijalankan pada jalur berwarna hitam, robot harus mampu mengikuti track tersebut, pengaturan ketinggian sensor sangat mempengaruhi sensitifitas sensor garis tersebut.  Hasil robot dapat dilihat pada gambar di bawah :

Gambar   Robot  line follower yang sukses dijalankan.