ROBOT LINE FOLLOWER dengan Kendali PID

bergerak smooth-nya robot sangat tergantung dari aksi kontrol robot tersebut, jika hanya menngunakan kontrol on-offf (diskontinyu) akan sangat berbeda dengan aksi kontrol kontinyu PID. Kontrol PID saat ini banyak digunakan dalam aksi-aksi di dunia industri dan juga kontrol robot,…
jika kita berbicara kontrol robot line follower dengan PID maka bukanlah kontrol PID yang sebenarnya… sebab (kata dosenku) pada robot line follower elemen ukur (sensor) tidak terdapat pada plant (motor penggerak) dari robot, yang  serharusnya ialah sensor terdapat di plant(motor penggerak), dengan contoh tachometer sebagai sensor pada motor, encoder atau yang laennya yang terletak pada plant. sedangkan pada robot line follower sensor berupa pendeteksi garis (tidak terletak pada plant) dan dari hasil kondisi garis tersebut barulah dikontrol ke motor (plant), namun walaupun begitu kontrol PID masih dapat diterapkan untuk mengendalikan robot line follower.
Blok aksi kontrol PID:

Formula matematis dari PID:

Dari formula tersebut dapat dirumuskan menjadi pen-digitalization PID dengan berbagai metode, kalo di kul dengan cara transformasi Z, ZOH, bilinier transformartion, Eulers method.. wah susah pokoknya…. Sehingga diperoleh bentuk digital diskritnya menjadi persamaan dibawah ini….
Bentuk kontroler PID diskrit:
Nach…jika kita terapkan dalam bahasa pemrograman menjadi….

Dimana; Ts ialah time sampling, error ialah nilai kesalahan dan last_error ialah nilai error sebelumnya.
Berikut ilustrasi penerapan kontrol PID pada robot line follower:

dari blok iliustrasi tersebut dapat q jelasin sebagai berikut:
S1,S2…,S8 merupakan sensor dengan pemberian bobot Present Value (PV) PV=0, PV=-1, PV= 1 dst….

Deviasi/simpangan antar variabel terukur (PV) dengan nilai acuan (SP) disebut error (galat)

Nach nilai error dari pembacaan sensor ini yang dijadikan aksi perhitungan kendali PID, lalu nilai perhitungan PID tersebut dijumlahkan dengan setpoint PWM untuk dijadikan sebagai nilai aktual PWM motor dari robot line follower, berikut formula perhitungan nilai PWM kiri dan kanan dari robotku:

Untuk dapat lebih mudah memahami algoritma kendali PID robot line follower ku download diagram alir programnya disini…